Cet art est un des plus anciens arts populaires, au VIe siècle, en Chine. Il y est appelé zhézhǐ (折紙/折纸), et daterait de la dynastie des Han de l’Ouest (−202 – 9) ; il aurait été apporté au Japon par des moines bouddhistes via Koguryŏ (pays recouvrant les actuelles Corées).
Il se serait rapidement développé vers 1200 au sein des rituels bouddhistes, où il aurait eu rapidement un grand succès. C’est ensuite dans l’art du bushi que se seraient développées la découpe et la création de fleurs en origami (紙花/纸花).
A l’époque Edo (1603-1867), la pratique de l’origami se serait popularisée. Cependant, et comme dans de nombreuses autres pratiques, la transmission des modèles de pliages se faisant essentiellement de façon orale, seuls des modèles simples ont perduré.
Le mot origami vient du verbe japonais oru (折る, « plier » ; l’idéogramme vient du chinois zhé, 折, de même signification) et du substantif kami (紙, « papier », du chinois zhǐ, 紙/纸).
Un des origamis les plus populaires est la grue en papier. La grue est un animal important pour le Japon. la grue japonaise « tsuru », très importante pour le Japon car synonyme de longévité et de fidélité.
Le plus ancien usage religieux de l’origami connu à ce jour est le katashiro, représentation d’une divinité, utilisé pendant les cérémonies shinto du temple de Ise.
Les historiens ont récemment découvert le modèle perdu du tamatebako (boîte de Pandore), un objet tiré d’un conte folklorique japonais, l’Urashima Tarō, dans un livre publié en 1734, le Ranma-Zushiki.
En France, vers 1890 est publié Le Livre des amusettes, où le terme « amusette de papier » désigne des origamis.
Le travail du Japonais Akira Yoshizawa (né à Kaminokawa le 14 mars 1911 et mort à l’âge de 94 ans à Ogikubo le 14 mars 2005), créateur prolifique de modèles d’origami et auteur de livres sur l’origami, a inspiré la renaissance contemporaine.
Il est le créateur du système de codification utilisé dans les diagrammes de pliage modernes qui porte son nom, le système de Yoshizawa-Randlett.
En 1978, en France, apparaît le Mouvement français des plieurs de papier (MFPP), créé par Jean-Claude Correia.